ya-u20f●最大可搬运重量20kg■ 基本规格ya-u20f具有独特的机械臂形状和7轴自由度，实现了以往不可能的高自由度动作，且更加节约时间。可操作20kg重量的物体。●7轴结构的机械臂可实现如同人类手臂那样的高自由度动作。●动作自由度高，在人无法进入的狭窄场所也能灵活动作。●待机时机械臂可立体折叠变小，不会造成干扰。●可自由采用落地式、吊顶式、壁挂式等安  装方式。特点动作范围最大速度名称结构可搬运重量重复定位精度　（ 旋转）（ 下臂）（ 肘部旋转）（ 上臂）（ 腕部旋转）（ 腕部摆动）（ 腕部旋转）（ 旋转）（ 下臂）（ 肘部旋转）（ 上臂）（ 腕部旋转）（ 腕部摆动）（ 腕部旋转）s 轴l 轴e 轴u 轴r 轴b 轴t 轴s 轴l 轴e 轴u 轴r 轴b 轴t 轴ya-u20f　垂直多关节型（7种自由度）20 kg±0.1 mm－180°～ ＋180°－110°～ ＋110°－170°～ ＋170°－130°～ ＋130°－180°～ ＋180°－110°～ ＋110°－180°～ ＋180°2.27 rad/s, 130°/s2.27 rad/s, 130°/s2.97 rad/s, 170°/s2.97 rad/s, 170°/s3.49 rad/s, 200°/s3.49 rad/s, 200°/s6.98 rad/s, 400°/s※1：因用途、动作模式而异。（注）本表采用si单位制记载。490 420 1801500410t轴b轴r轴u轴e轴l轴s轴85.598109.580104120c部: 端部放大图向视 b装备电缆连接器s1-2s1-1air-1 (红)air-2 (蓝)(外径6mm，内径4mm)空气软管向视 a2802803402402404-φ142-φ8h760±0.0360±0.03130±0.03※1容许力矩容许惯性力矩(gd2/4)（ 腕部旋转）（ 腕部摆动）（ 腕部旋转）（ 腕部旋转）（ 腕部摆动）（ 腕部旋转）r 轴b 轴t 轴r 轴b 轴t 轴安  装环境温度湿度振动其他58.8 n·m58.8 n·m29.4 n·m4.0 kg·m24.0 kg·m22.0 kg·m2120 kg1.5 kva0～ ＋40°c20～80％rh (无结露)4.9 m/s2以下无易燃性、腐蚀性气体及液体不可沾染水、油、粉  尘等附近无电噪声源主机重量电 源 容 量7 轴垂直多关节ya-u20f单位:mmbac10.5（φ100h7有效范围）φ100h762-φ8h7深度10lφ106-m8深度12lp.c .d.8 08.2530°30°3 0°983 6910390110°110°130°130°130°130°p点p点可动范围r390指示灯（选配件）130°178 8009101320130°※壁挂式、吊顶式安  装请咨询本公司。●可应对20kg重的物体的组装、搬运。●灵活应用机械臂内置的装备电缆，可以自由规划离线配置而不必在意干涉。　(装备线规格 : 空气2系统、装备线16芯) (注) 可另行生产机械手用外部轴规格。请向本公司咨询。10