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　主单片机与动力定位控制主机之间的串行通讯

　　通讯电路图与图2相仿，只不过为提高通讯速率将rs485二线制通讯方式改成了rs422四线制通讯方式，收发器由max485换成了max490。

　　在主单片机一侧，由于要发送的信息很多（共有107个字符）因而在程序中将待发送的数据分成两组，每一组分别设有协议头和校验和，根据上位机通讯控制字符（分别是55h和66h）的不同来确定发送哪一组数据。在上位机一侧，由于上位机要动态显示水下机器人的运动姿态，接收各种设备的返回信息，如采用中断信息接收方式，在同一时间每个下位机都向上位机发送信息时，会发生冲突导致信息丢失。为此，各下位机向上位机的信息传输要按照上位机的命令，整个系统按照统一节拍工作。当上位机空闲时就按顺序发送一个使能命令给第i个下位机，第i个下位机接到命令后立即将要上传的信息发出，如果上位机没有接到，则重新发送该使能命令。同时为了提高通讯的可靠性，在通讯的每一侧将待发送字符拆为3xh的形式，再对所发送的这组数据进行加和运算以求出校验码。通讯的另一侧接收完一组数据后进行求和校验，如校验和不正确，则该组数据作废，等待下一组数据。

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