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【2】机器人系统

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plc控制系统的硬件设计 2.1硬件配置    根据设备及工艺要求，包装输送系统采用上位机和下位机组成，上位机使用两台pc机：一台作为操作站实现整个系统的监控和数据检测；另一台作为工程师站完成组态软件的设计与开发_、plc程序的开发_以及将软件通过profibus[2]总线传送至plc的cpu单元。下位机采用功能强大、可靠性高、维护方便且抗干扰能力强的可编程控制器西门子s7-300系列plc完成对设备的控制功能，且下位机分为两个机架分别放置于包装库和散库。散库机架与包装室机架的s7-300构成profibus-dp网络结构。系统硬件结构配置如图2所示,其具体组成如下。 （1） 中央控制单元    中央控制单元选用 cpu315-2dp[3]作为plc的核心部件，进行逻辑和数字运算，协调整个控制系统各部分的工作。 （2） 电源单元    电源单元采用1：1隔离变压器进行对plc的220v交流开关量输入卡件进行供电，采用sitop电源对plc的24v开关量输出卡件供电。自带的ps-307/5a直流电源对cpu和部分卡件进行供电。 （3） 输入输出单元   系统采用两块8点的模拟量输入单元ai8×12bit、两块32点输出单元do32×dc24v/0.5a、一块 16点输出单元do16×dc24v/0.5a、五块16点数字量输入单元di16×ac120/230v （4）通迅模块 为了确保包装库操作站与散库操作站通信正常（距离约300米），在本系统选用了cp 342-5通迅模块。     通过profibus 进行配置和编程。

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