关于发那科点焊机器人减速器故障减速器异常下滑等故障，欢迎咨询广州子锐机器人技术有限公司！

      下面介绍一个点焊机器人工作过程中出现j4轴减速器自动下滑故障维修的案例，仅供参考。

一、案例现象：

      fanucr-2000ib/165f六轴点焊机器人工作过程中出现j4臂自动下滑现象，机器人报伺服故障，故障代码为servo-023，代码解释为：servostoperrorexcess（group：％1axis：％4），当电机停止时，产生一个过度伺服位置错误。

二、原因分析：

      将机器人停止在任意位置时，机器人j4轴都有自动下滑现象，其他5轴均正常，确认属于机器人j4轴故障。

三、解决方法：

   1、由于j1～j6轴减速器刚换过油，故障原因可能是机器人伺服电机密封磨损，电机内进油导致抱闸不良，将机器人固定住。

2、更换j4轴m4伺服电机后，对其j4轴做单轴的零点复归“singleaxismaster”，试运行后故障排除。

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